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小横臂要有足够的刚度。如果平衡臂满负载起升，小横臂因刚度不够而产生变形时，将会影响助力机械手负载时平衡区的变化。

大横臂、小横臂、起重臂、支承臂等零件的孔距，应保证附合杠杆比，否则也会影响空载时平衡区的变化。

回转减速箱的回转座上两个轴承间距不应过少，否则会造成助力机械手回转部分的颠覆。

气动助力机械手在安装固定时，必须先调整水平导向槽的水平度。气动助力机械手不水平度不应超过0.025／100毫米。

助力机械臂工作原理如下:

工作时，重物象悬浮在空中，可避免产品对接时的碰撞。在机械手臂的工作范围内，操作人员可将其前后左右上下轻松移动到任何位置，人员本身可轻松操作。同时，气动回路还有防止误操作掉物和失压保护等连锁保护功能。非常重要的一点是，气动平衡吊整机无须电控系统，只需压缩空气即可工作，非常方便。***精度能满足微米和亚微米级的要求，运行速度可达3m/s,生产产品的六轴,负载2公斤的产品系统现在总重量100公斤。

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气动助力机械手适合安全、***的抓放任何不同形貌、形状的物品，抓取重量范围10kg—600kg。有以下几个主要的安全装置：

1、安全阀，监控机械臂的运动速度、防止在错误指令发出或意外发生后机械臂快速上升或下降伤人。??

2、单向阀 储气罐，断气保护：确保机械手断气不会发生意外伤人，操作可持续1到2个工作循环。??